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Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-手柄控制

Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-手柄控制

说明:

  • 本教程介绍如何使用手柄控制TB3

前提准备

  • [Remote PC] 安装相关的依赖包
$ sudo apt install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy xboxdrv ros-noetic-wiimote libbluetooth-dev libcwiid-dev
$ cd ~/turtlebot3_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers.git  
$ cd ~/turtlebot3_ws && catkin_make
$ source ~/.bashrc
  • 在桌子上测试时,需要注意控制速度以免跌落

RC100

  • ROBOTIS RC-100B 手柄是waffle_pi默认的配套手柄,其直接接上对应的接收器BT410就可以直接控制TB3,不需要启动任何节点

请输入图片描述

其他手柄

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot] 启动TB3
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • XBOX

  • [Remote PC] 使用前需修改teleop_twist_joy中的teleop.launch文件

$ sudo vim /opt/ros/kinetic/share/teleop_twist_joy/launch/teleop.launch

##需要将默认的ps3修改为xbox,根据实际手柄匹配情况修改js0
<arg name="joy_config" default="xbox" />
<arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />
  • [Remote PC] 启动手柄
$ sudo xboxdrv --silent
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
  • [Remote PC] 手柄联通后可打开PC的设置->硬件->joystick来测试手柄

  • PS3

  • [Remote PC] 启动手柄

$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
  • Will手柄

  • [Remote PC] 启动手柄

$ rosrun wiimote wiimote_node
$ rosrun wiimote teleop_wiimote

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