Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-手柄控制

Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-手柄控制

说明：

• 本教程介绍如何使用手柄控制TB3

前提准备

• [Remote PC] 安装相关的依赖包

$ sudo apt install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy xboxdrv ros-noetic-wiimote libbluetooth-dev libcwiid-dev
$ cd ~/turtlebot3_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers.git  
$ cd ~/turtlebot3_ws && catkin_make
$ source ~/.bashrc

• 在桌子上测试时，需要注意控制速度以免跌落

RC100

• ROBOTIS RC-100B 手柄是waffle_pi默认的配套手柄，其直接接上对应的接收器BT410就可以直接控制TB3，不需要启动任何节点

其他手柄

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动TB3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• XBOX

• [Remote PC] 使用前需修改teleop_twist_joy中的teleop.launch文件

$ sudo vim /opt/ros/kinetic/share/teleop_twist_joy/launch/teleop.launch

##需要将默认的ps3修改为xbox,根据实际手柄匹配情况修改js0
<arg name="joy_config" default="xbox" />
<arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />

• [Remote PC] 启动手柄

$ sudo xboxdrv --silent
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

• [Remote PC] 手柄联通后可打开PC的设置->硬件->joystick来测试手柄

• PS3

• [Remote PC] 启动手柄

$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

• Will手柄

• [Remote PC] 启动手柄

$ rosrun wiimote wiimote_node
$ rosrun wiimote teleop_wiimote