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Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-OpenCR安装

Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-OpenCR安装

说明:

  • 本教程主要介绍OpenCR驱动烧录noetic版的固件
  • 测试环境:树莓派4B 2G + Ubuntu MATE 20.04 + ROS Noetic Ninjemys

相关设备

前提说明

  • 对于在创客智造上购买的noetic版系统的tb3是已经烧录好固件,不需要重复安装

  • [TurtleBot] 同时其系统内置一键烧录稳定固件的脚本

$ ~/tools/firmware/noetic/loadRosNoeticFirmware.sh
Now the Noetic's firmware of waffle_pi will be download to the openCR.

aarch64
arm
OpenCR Update Start..
opencr_ld_shell ver 1.0.0
opencr_ld_main
[  ] file name          : waffle_noetic.opencr
[  ] file size          : 183 KB
[  ] fw_name            : waffle_noetic
[  ] fw_ver             : 1.2.6
[OK] Open port          : /dev/ttyACM0
[  ]
[  ] Board Name         : OpenCR R1.0
[  ] Board Ver          : 0x17020800
[  ] Board Rev          : 0x00000000
[OK] flash_erase        : 1.08s
[OK] flash_write        : 1.60s
[OK] CRC Check          : 12AF870 12AF870 , 0.006000 sec
[OK] Download
[OK] jump_to_fw

固件烧录

  • [TurtleBot] 安装相关依赖包
$ sudo dpkg --add-architecture armhf
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libc6:armhf
  • [TurtleBot] 设置环境变量
$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=burger_noetic
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
  • [TurtleBot] 下载最新的固件
$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
$ tar -xvf opencr_update.tar.bz2
  • [TurtleBot] 烧录固件
$ cd ./opencr_update
$ ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

测试

  • 测试前需要预先组装Turtlebot3

  • 将机器人放置在开阔区域的平坦地面上

  • 对于测试,建议安全半径为 1 米

  • 连接上电源后打开供电开关

  • 长按 PUSH SW 1数秒,正常情况下机器人向前移动30厘米

  • 长按 PUSH SW 2数秒,正常情况下机器人将会原地旋转180度

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