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Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-网络设置

Turtlebot3-waffle-pi入门教程#noetic版#-网络设置

说明:

  • 介绍如何设置Turtlebot-Burger的主从模式
  • 介绍如何同步时间,如果时间不同步,容易出现TF变换错误

相关设备

时间同步

$ sudo apt-get install chrony
$ sudo apt-get install ntpdate
  • [TurtleBot && Remote PC] 分别同步时间
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
  • [TurtleBot && Remote PC] 检测时间是否同步
$ date

主从机设置

进行该步骤前,请将TurtleBot和Remote PC都连接到同一个网络的同一个网段下

请输入图片描述

  • ubuntu界面模式设置ip教程:参考链接 | 文章末有视频教程

  • [TurtleBot && Remote PC] 执行如下命令获得对应的IP地址:

$ ifconfig
  • 假设PC的IP地址为:192.168.0.100, turtlebot的IP为:192.168.0.101

  • [TurtleBot && Remote PC] 修改根目录下的 .bashrc 文件

$ gedit ~/.bashrc
  • TURTLEBOT配置如下:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.101
  • PC配置如下:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100
  • ROS_MASTER 运行在远程PC上
  • [TurtleBot && Remote PC] 让环境生效
$ source ~/.bashrc
  • 测试是否配置好主从机

  • [Remote PC] 启动roscore

$ roscore
  • [TurtleBot] 查看是否订阅到主机发布的话题
$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
  • 若出现错误 ERROR: Unable to communicate with master! 即说明主从机未配置成功

演示视频

  • 手动设置固定ip
  • 主从机设置

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