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ros2与传感器-整合usb相机

ros2与传感器-整合usb相机

说明:

  • 介绍如何整合usb相机

步骤:

  • APT安装
 sudo apt  install ros-foxy-usb-cam
  • 源码安装
#下载源码到已有工作空间爱你
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
#安装依赖包
cd ~/catkin_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
#编译
colcon build
#加载工作空间
source ~/catkin_ws//install/setup.bash

测试:

  • 默认执行
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe
  • 指定参数执行
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --params-file /path/to/colcon_ws/src/usb_cam/config/params.yaml
  • 通过launch运行
ros2 launch usb_cam demo_launch.py
  • 运行多个相机
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --remap __ns:=/usb_cam_0 --params-file /path/to/usb_cam/config/params_0.yaml
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --remap __ns:=/usb_cam_1 --params-file /path/to/usb_cam/config/params_1.yaml
  • 图片的压缩和解压
  • 默认如果安装了image_transport_plugins,图片会自动压缩处理
  • 但是rviz2目前还不直接使用压缩的图片,需要做如下解压
ros2 run image_transport republish compressed --ros-args --remap in/compressed:=image_raw/compressed  raw --ros-args --remap out:=image_raw/uncompressed

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标签: ros2与传感器