ROS2与传感器教程-整合OAK-FFC-4P使用2个摄像头并发布ros2话题

说明

• 介绍如何整合OAK-FFC-4P使用2个摄像头，并发布ros2话题
• 硬件：OAK-FFC-4P主板 + 2个B0346 摄像头模组
• 官方本身的depthai-ros包没有现成的例子，调测也不方便，采用depthai-python库自写了一个整合ros2发布话题

步骤

• 1.使用rcm安装脚本

#安装rcm
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
#安装depthai_python_ros2
rcm -s install_depthai_python_ros2

• 脚本代码可以参考

• 2. 非ROS运行

cd ~/tools/depthai-python-ros2/
python3 utilities/cam_test.py -rs -cams left,c right,c

• 效果图：

• 3. ROS2运行

cd ~/tools/depthai-python-ros2/
python3 utilities/cam_ros.py -rs -cams left,c right,c

• 效果图：

参考：

• 资料1

• 资料2