ros2与传感器-整合奥比中光相机astra_camera

ros2与传感器教程-整合奥比中光相机astra_camera

说明：

• 介绍如何整合奥比中光相机astra_camera

步骤：

• 下载编译源码

mkdir -p ~/sensor_ws/src
git clone https://github.com/ros2/ros_astra_camera
cd ~/sensor_ws/
colcon build --symlink-install 
. ~/sensor_ws/install/local_setup.bash 

• 插上相机

ls /dev/astra* 

• 能看到相应的端口别名， 不同的型号会有不同的别名

/dev/astra
/dev/astra_s
/dev/astra_pro
/dev/astra_mini
/dev/astra_mini_s

测试：

• 启动相机

ros2 run astra_camera astra_camera_node -- -dw 320 -dh 240 -C -I

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