ROS2与传感器教程-利用laser_filters包对激光雷达数据进行过滤

说明

• 介绍如何利用laser_filters包对激光雷达数据进行过滤，实现去掉不必要的障碍物

原理：

• 订阅激光雷达发布的原始数据，经过laser_filters包的过滤插件处理，重新发布过滤后的激光雷达数据
• 比如保留相应角度的激光数据，其他过滤掉
• 比如过滤某个形状的激光数据，其他保留
• 通过插件方式设定不同过滤规则，从而满足不同的过滤需求。

步骤

• 安装laser_filters
• 利用便利工具rcm工具来进行安装

# install rcm
curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash - 

# install laser_filters
rcm ros2_algorithm install_ros2_laser_filters

使用

• 详细说明可以查看laser_filters的wiki
• laser_filters包有很多范例在examples目录下
• 安装后的文件目录是~/ros2_algorithm_ws/src/laser_filters/examples
• 1.过滤一个矩形内的激光数据

ros2 launch laser_filters box_filter_example.launch.py

• 具体参数文件是同目录下的box_filter_example.yaml

• 2.过滤测距范围

ros2 launch laser_filters range_filter_example.launch.py

• 具体参数文件是同目录下的range_filter_example.yaml

• 3.多个过滤插件同时使用

ros2 launch laser_filters multiple_filters_example.launch.py

• 具体参数文件是同目录下的multiple_filters_example.yaml

• 4.相关过滤插件

LaserScanBoxFilter 滤除一个区块内的数据（常用于过滤机器人本体或支架对激光雷达数据干扰）
ScanShadowsFilter 针对物体边沿的扫描和识别
InterpolationFilter 插值滤波
LaserScanIntensityFilter 设定强度阈值,超出则设置为nan
LaserScanRangeFilter 设定距离阈值,超出则设置为nan
LaserScanAngularBoundsFilter 将设定的角度外的扫描数据删除
LaserScanAngularBoundsFilterInPlace 不会删除目标角度扇区外的数据，但会把对应扫描的距离值设为最大距离阈值+1
LaserArrayFilter 使用中值过滤器等对距离和强度进行过滤

• 5.turtlebot3 follow包的过滤规则

scan_filter_chain:

- name: Remove over 0.35 meters on the right
  type: laser_filters/LaserScanBoxFilter
  params:
    box_frame: base_footprint
    min_x: -3.5
    max_x: 3.5
    min_y: -3.5
    max_y: -0.35
    min_z: -0.1
    max_z: 0.1

- name: Remove over 0.35 meters on the left
  type: laser_filters/LaserScanBoxFilter
  params:
    box_frame: base_footprint
    min_x: -3.5
    max_x: 3.5
    min_y: 0.35
    max_y: 3.5
    min_z: -0.1
    max_z: 0.1

- name: Remove 90 to 270 degree
  type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilterInPlace
  params:
    lower_angle: 1.57
    upper_angle: 4.71

- name: exist range 0.12 to 0.7 meter
  type: laser_filters/LaserScanRangeFilter
  params:
    lower_threshold: 0.12
    upper_threshold: 0.7

- name: exist intensity 500 to 4000
  type: laser_filters/LaserScanIntensityFilter
  params:
    lower_threshold: 500
    upper_threshold: 4000
    disp_histogram: 0

- name: interpolation
  type: laser_filters/InterpolationFilter

参考：

• 资料
• 资料1
• 资料2