ros2与传感器-EAI激光雷达ydlidar

ros2与传感器-EAI激光雷达ydlidar

说明：

• 介绍如何在ros2下使用EAI激光雷达ydlidar

步骤：

• 下载源码

cd ~/sensor_ws/src
git clone https://github.com/yangfuyuan/ydlidar_ros2

• 编译

cd ~/sensor_ws/
colcon build --packages-select ydlidar_ros2

• 创建别名

cd ~/sensor_ws/src/ydlidar_ros2/startup
sudo chmod 777 ./*
sudo sh initenv.sh

• 启动雷达

$ros2 run ydlidar ydlidar_node

• 查看数据

$ros2 run ydldiar ydlidar_client or ros2 topic echo /scan

• 通过launch启动和查看数据

$ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py