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ros2与传感器-整合单个UBlox RTK GPS模块

ros2与传感器教程-整合单个UBlox RTK GPS模块

说明:

  • 介绍如何整合Ublox GPS模块
  • 环境: ubuntu 20.04 + ros2 galactic / hubmle
  • 具体产品,点击淘宝地址

步骤: 

  • 参考连线,现成产品RTK GPS的uart1口为ttyUSB1,uart2口为ttyUSB0
    -使用RCM工具安装ublox-gps驱动
# 安装rcm
curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

#安装ublox驱动
rcm ros2_sensor install_ros2_ublox_gps
  • 建立别名
cd ~/ros2_sensor_ws/src/ublox/ublox_gps/script
./gps_rtk.sh
  • 重新拨插USB线,检查是否成功
$ ls /dev/gpsrtk
/dev/gpsrtk

使用

  • 加载工作空间和运行
. ~/ros2_sensor_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch ublox_gps ublox_gps_node_rtk-launch.py
  • 查看话题列表
~$ ros2 topic list
/aidalm
/aideph
/diagnostics
/fix
/fix_velocity
/monhw
/navclock
/navheading
/navpvt
/navrelposned
/navstate
/navstatus
/navsvin
/parameter_events
/rosout
/rxmrtcm
  • 查看话题/fix内容
~$ ros2 topic echo /fix
header:
  stamp:
    sec: 1664343084
    nanosec: 30544746
  frame_id: gps
status:
  status: 0
  service: 1
latitude: xx.xxx
longitude: xxx.xxxx
altitude: 20.967
position_covariance:
- 17.073423999999996
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 17.073423999999996
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 21.734244
position_covariance_type: 2
  • latitude:纬度,北纬为正数,南纬为负数

  • longitude:经度,东经为正数,西经为负数

  • altitude:海拔高度,单位是米

  • 经纬度查询链接

使用Google Earth验证位置

  • 注意:使用百度或谷歌地图直接查询的经纬度,获取的地图定位因为是经过特殊处理,所以是不准确。
  • 请使用Google Earth来验证定位。
  • 使用网页版Google Earth,点击进入https://earth.google.com/web/
  • 点击页面左边的搜索,写入 “latitude纬度 longitude经度” 以你实际的维度和经度为准
  • 点击确认回车进行定位

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

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标签: ros2与传感器教程