Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-通过隧道

Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-通过隧道

说明：

• 介绍如何实现通过隧道以及隧道的相关设置

制作地图

• 首先要确定机器人在整个自动驾驶流程的起点位置，因为需要基于里程计的信息来制作地图

• 其次是确定隧道的所在位置，隧道可以用木板或纸箱围起来，只留下出口和入口

• 接下来是通过slam来制作地图

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动机器人

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 新终端，启动键盘控制

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 键盘控制机器人移动到隧道的中心位置

• [Remote PC] 新终端，启动slam建图程序

$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

注意：

• 机器人需要从起点位置通过键盘控制移动到隧道的中心位置，再启动slam程序，尽量不要扫描到太多隧道外围的地图
• 隧道入口是通过里程计反馈的坐标来确定，所以要确保机器人是从起点位置出发且出发时，里程计的坐标应该处于原点

• 建图完成后，需要设置隧道任务中隧道出口的位置及方向

• 使用在RViz中上方菜单栏上的Pushing Ponit，点击按钮后将鼠标移动RViz的地图上，左下角位置会出现具体的坐标

• 将机器人移动到出口靠后一点的车道位置，再用Pushing Ponit方法获取到当前的坐标

• [Remote PC] 新终端，更改turtlebot3_autorace/turtlebot3_autorace_detect/nodes/detect_tunnel文件夹下detect_tunnel.py的fnPubGoalPose函数里指定出口的位置及方向

$ rosed turtlebot3_autorace_detect detect_tunnel

## 修改goalPoseStamped.pose.position.x和goalPoseStamped.pose.position.y的值为前面获取到的坐标
def fnPubGoalPose(self):        
        goalPoseStamped = PoseStamped()
        goalPoseStamped.header.frame_id = "map"
        goalPoseStamped.header.stamp = rospy.Time.now()
        goalPoseStamped.pose.position.x = -0.3
        goalPoseStamped.pose.position.y = -1.78
        goalPoseStamped.pose.position.z = 0.0
        goalPoseStamped.pose.orientation.x = 0.0
        goalPoseStamped.pose.orientation.y = 0.0
        goalPoseStamped.pose.orientation.z = 0.0
        goalPoseStamped.pose.orientation.w = 1.0

• [Remote PC] 新终端，保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3_autorace_2020/turtlebot3_autorace_driving/maps/tunnel

测试步骤

• 关闭此前打开的所有终端

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

 $ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动机器人

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 新终端，启动action模式下的内标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，启动键盘控制

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 测试时，需要将机器人放在整个自动驾驶流程的起点位置，同时使用键盘控制将机器人移动到隧道入口前面的车道上

• [Remote PC] 新终端，启动tunnel任务

$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=tunnel

• [Remote PC] 新终端，启动rqt

$ rqt

• 左上角菜单栏上选择plugins -> visualization -> Image view

• 分别打开多个图像窗口选择不同话题

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_traffic_sign/compressed

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_lane/compressed

• [Remote PC] 发布任务模式为2的话题信息

$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

注意：

• 测试时，但若发现此前设置的出口点坐标有变差，可以根据实际情况重新修改出口点坐标的值
• 但若测试不成功，需要重新测试时，请关闭树莓派后重启机器人电源再进行测试，确保机器人的里程归零

演示视频

• 建图视频

• 测试视频