Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-交通灯识别

Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-交通灯识别

说明：

• 介绍如何识别交通灯

校准步骤

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

 $ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [Remote PC] 新终端，启动内标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，启动外标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，启动calibration模式下的交通灯识别程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_traffic_light.launch mode:=calibration

• [Remote PC] 新终端，启动rqt

$ rqt

• 左上角菜单栏上选择plugins -> visualization -> Image view

• 分别打开多个图像窗口选择不同话题

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_red_light

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_yellow_light

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_green_light

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_traffic_light

• 如果一切正常，三个屏幕将显示红色/黄色/绿色光的过滤图像，另一个将显示带有短字符串的识别颜色

• 在校准模式下，三个屏幕将显示白色，另一个屏幕可能显示明显的结果

• 从这里，您应该调整滤镜参数以显示正确的线条和方向

• [Remote PC] 新终端，启动参数设置

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 效果图：
  

注意：以上效果图仅供参考，应该根据实际环境来设置参数

• 调整/detect_traffic_light值，更改滤色器的值将显示每种颜色屏幕上过滤视图的更改
• [Remote PC] 新终端，将校准好得到的值覆盖到turtlebot3_autorace_detect/param/traffic_light/中的traffic_light.yaml文件

$ rosed turtlebot3_autorace_detect traffic_light.yaml 
## 以下参数值仅供参考，应该根据实际环境来设置参数
---
detect:
  traffic_light:
    red:
      hue_l: 0
      hue_h: 179
      saturation_l: 0
      saturation_h: 26
      lightness_l: 196
      lightness_h: 255
    yellow:
      hue_l: 24
      hue_h: 39
      saturation_l: 3
      saturation_h: 255
      lightness_l: 255
      lightness_h: 255
    green:
      hue_l: 42
      hue_h: 179
      saturation_l: 0
      saturation_h: 36
      lightness_l: 190
      lightness_h: 255

测试步骤

• 关闭前面校准的程序

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

 $ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动TB3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 新终端，启动内标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，启动交通灯识别任务

$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=traffic_light

• [Remote PC] 新终端，启动rqt_image_view

$ rqt_image_view

• 订阅话题：/detect/image_traffic_light

• [Remote PC] 发布任务模式为2的话题信息

$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

演示视频

• 校准视频

• 测试视频