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Turbot3-mecanum入门教程-树莓派3安装

说明

  • 介绍如何在树莓派3上安装系统和软件
  • 注意:在创客智造网店采购的turtlebot3均安装好系统,不需要自己安装了,切记。以免重新安装覆盖原来的系统和功能。

简便安装:

  • 在Raspberry Pi 3(TurtleBot3 burger)通过镜像安装Ubuntu MATE和Turtlebot3
  • 利用SDcard读卡器来安装TurtleBot3 burger映像
  • SD卡的容量应大于8 GB,以便安装TurtleBot3 burger映像
  • 磁盘映像文件包含Ubuntu MATE 16.04.1 + ROS kinetic kame + turtlebot3
  • 镜像安装方法:Windows下利用Win32DiskImager进行系统安装

树莓派3手工安装:

  • 适用在树莓派3上安装(TurtleBot3 burger)

(1)安装Ubuntu MATE for Raspberry Pi 3

(2)为Raspberry Pi 3安装TurboBot3依赖的ROS包

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
  • 下载依赖包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-tf
  • 完成前面步骤后,重启树莓派

  • 进行编译

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make -j1
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
  • 添加模型声明
$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
  • USB设置(以下允许将USB端口用于没有root权限的OpenCR板)
$ rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules
  • 至此Burger的树莓派安装完成

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标签: turbot3-mecanum入门教程