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Turbot3-mecanum入门教程-Cartographer算法建图

说明

  • 介绍如何通过Turbot3-mecanum进行cartographer算法建图

操作步骤

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurBot3] 启动Turbot3-mecanum
$ roslaunch turbot3_4wd_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 然后运行SLAM启动文件以及Rviz
$ roslaunch turbot3_4wd_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer
  • [Remote PC] 启动键盘操作
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 
  • 移动burger进行建图

  • [Remote PC] 建图完成后保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

  • 效果图:

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标签: turbot3-mecanum入门教程