Ailibot模型入门教程-ros环境下使用导出的URDF包

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ros环境下使用导出的URDF包
• 本教程所提及的仿真ROS包已上传到gitee | 获取地址
• 测试环境：Ubuntu 20.04 + ROS Noetic

操作步骤

• 在上一篇教程的结尾，solidworks的sw2urdf插件会导出一个ROS包

• 创建ros1_ailibot_model_ws工作空间,将ROS包复制到工作空间中

• 使用rcm部署代码

• 1.安装rcm

curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

• 2. 部署代码

cs -s install_ros1_ailibot_model_solidworks

• 因为d435i模型需要使用专用的realsense_ros_gazebo插件，也要一起下载编译
• rviz上查看模型

$ source ~/ros1_ailibot_model_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch ailibot_model display.launch

演示视频

• 网站视频如果看不清，可以点视频到哔哩哔哩查看高清版本