ROS1与Interbotix系列机械臂教程-硬件介绍

文章说明

• 本教程简单介绍Interbotix系列的机械臂硬件规格

机械臂

• PincherX-100
• PincherX-150
• ReactorX-150
• ReactorX-200
• WidowX-200
• WidowX-250
• WidowX-250 6DOF
• ViperX-250
• ViperX-300
• ViperX-300 6DOF

其他用到的硬件

U2D2

• U2D2控制器是能让计算机与dynamixel舵机的USB转TTL模块

• 更多相关资料，请参阅[U2D2的电子手册][12]

电源模块

• 更多相关资料，请参阅[6 Port XM/XL Power Hub的电子手册][14]

机械臂的伸展范围

工作空间

建议工作空间定义为机械臂总跨度的70%

工作负载

建议机械臂的负重应该在上图所示的安全重量范围之内；当长时间操作时，应适当休息，以免舵机过热。

Linkage Dimensions

夹具的夹取范围

夹具的最大最小值是从其中心开始测量