ROS1与Interbotix系列机械臂教程-软件介绍

文章说明

• Interbotix系列机械臂支持ROS1和ROS2,本文主要介绍ROS1中所用到的软件

软件架构

• Interbotix ROS1软件架构的核心结构由三个关键组件组成：

  • ROBOTIS DYNAMIXEL Workbench Toolbox - 提供易于使用的界面和控制DYNAMIXEL舵机
  • Interbotix X-Series Messages - 定义在项目中使用的messages、services和actions
  • Interbotix X-Series SDK- 封装DYNAMIXEL Workbench Toolbox，通过topic和services来进行控制

• 相关链接

  • DYNAMIXEL Workbench Toolbox
  • interbotix_xs_msgs
  • interbotix_xs_sdk