ROS1与Interbotix系列机械臂教程-软件安装

文章说明

• 本教程主要介绍Interbotix机械臂在ros1下如何安装想应的软件包

软件兼容型号

• ROS1软甲包可与下面列出的任何Interbotix机械臂一起使用

• 每个名称旁边是用于在软件中描述它的代号（特别是robot_model 启动文件中的参数）

• 名称最多由四个部分组成，前两个字母代表模型类型（wx代表“WidowX”），之后的数字对应于前臂和上臂连杆的长度（以毫米为单位）（例如200），s表示手臂有六个自由度，前面带mobile的一些名称意味着该臂设计为安装在移动底座上

• PincherX-100 Robot Arm - px100

• PincherX-150 Robot Arm - px150

• ReactorX-150 Robot Arm - rx150

• ReactorX-200 Robot Arm - rx200

• WidowX-200 Robot Arm - wx200

• WidowX-250 Robot Arm - wx250

• WidowX-250 Robot Arm 6DOF - wx250s

• ViperX-250 Robot Arm - vx250

• ViperX-300 Robot Arm- vx300

• ViperX-300 Robot Arm 6DOF - vx300s

软件安装步骤

• 安装背景：ubuntu 20.04 + ros1 noetic

• 安装时会询问是否安装ros，询问是否安装Interbotix Perception软件包，询问是否安装MATLAB-ROS API

$ sudo apt install curl
$ curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_manipulators/main/interbotix_ros_xsarms/install/amd64/xsarm_amd64_install.sh' > xsarm_amd64_install.sh
$ chmod +x xsarm_amd64_install.sh
$ ./xsarm_amd64_install.sh -d noetic

想深入查看安装脚本的内容，添加-h参数以查看帮助文档，如下所示：

$ ./xsarm_amd64_install.sh -h
USAGE: ./xsarm_amd64_install.sh [-h][-d DISTRO][-p PATH][-n]

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