Turbot4-ARM仿真入门教程-slam_toolbox建图，导航和moveit控制

说明

• 介绍如何在slam_toolbox建图和导航的基础上，可以控制机械臂

步骤

• 新开终端，启动仿真

#加载仿真环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash

#启动仿真
ros2 launch interbotix_xslocobot_sim xslocobot_gz_classic_nav.launch.py robot_model:=locobot_wx200 verbose:=true

• gazebo效果图

• 新开终端，启动建图和导航

#slam , nav2
ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_slam_toolbox_sim.launch.py robot_model:=locobot_wx200  hardware_type:=gz_classic   use_rviz:=false

• 新开终端，启动moveit

#movegroup
ros2 launch interbotix_xslocobot_moveit xslocobot_moveit_mg.launch.py robot_model:=locobot_wx200 use_lidar:=true hardware_type:=gz_classic

• 新开终端， 启动rviz

#rviz
ros2 launch interbotix_xslocobot_moveit  xslocobot_moveit_nav2_rviz.launch.py robot_model:=locobot_wx200  hardware_type:=gz_classic

• rviz效果图

• 控制小车移动，通过点击rviz上的2d goal pose按钮，再在rviz地图上选择目标点
• 选择目标点rviz效果图

• 控制机械臂移动，拖到rviz上机械臂的移动坐标系的红，绿，蓝箭头来移动机械臂
• 通过点击motion planning -> Plan & Execute 来实现控制机械臂移动
• 移动机械臂的rviz效果图

更改说明

• 这里我融合slamtoolbox建图导航和moveit控制，原代码没有的
• 原代码只要启动xslocobot_moveit.launch.py，但是可能容易出错，我拆开各个运行的节点，单独运行，便于调试

参考

• 参考地址1