Turbot4-ARM仿真入门教程-指定地图进行单点导航

说明

• 介绍如何指定地图进行单点导航
• 采用先建图后导航的方式，启动之前slam-toolbox建图算法保存的地图，再进行导航

步骤

• 1.新开终端，启动仿真

#加载仿真环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash

#gazebo
ros2 launch interbotix_xslocobot_sim xslocobot_gz_classic_nav.launch.py robot_model:=locobot_wx200 verbose:=true

• gazebo效果图

• 2.启动定位并加载地图

ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_nav2_localization_sim_map.launch.py map:=/home/ubuntu/map/slam_toolbox.yaml  robot_name:=locobot

• 指定map为/home/ubuntu/map/slam_toolbox.yaml，可以替代为自己保存地图的具体路径

• 3.启动导航

ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_nav2_localization_sim_nav2.launch.py robot_name:=locobot

• 4.新开终端，启动rviz

ros2 launch interbotix_xslocobot_nav xslocobot_nav2_rviz.launch.py

• rviz效果图

• 通过点击rviz上的2D Pose Estimate 进行初始化
• rviz效果图

• 通过点击rviz上2D Goal Pose进行导航
• rviz效果图