walking云台入门教程-云台控制

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ros2环境下启动云台控制

操作步骤

• 启动云台控制程序，gb2s和gb2l云台默认使用以下命令，gb2m云台运行时需要添加参数turret_type:=gb2m

# gb2s和gb2l云台
$ ros2 launch walking_turret turret.launch.py

# gb2m云台
$ ros2 launch walking_turret turret.launch.py turret_type:=gb2m

• 查看话题（gb2s和gb2l云台）

$ ros2 topic list
/clicked_point
/goal_pose
/initialpose
/parameter_events
/pxxls/commands/joint_group
/pxxls/commands/joint_single
/pxxls/commands/joint_trajectory
/pxxls/initialpose
/pxxls/joint_states
/pxxls/robot_description
/rosout
/tf
/tf_static

• 查看话题（gb2m云台）

$ ros2 topic list
/clicked_point
/goal_pose
/initialpose
/parameter_events
/rosout
/tf
/tf_static
/wxxmd/commands/joint_group
/wxxmd/commands/joint_single
/wxxmd/commands/joint_trajectory
/wxxmd/joint_states
/wxxmd/robot_description

• 通过topic pub方式进行控制云台（gb2s和gb2l云台）

#回到初始位姿
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [0, 0]}"

# pan舵机逆时针旋转90°，tilt舵机处于原位
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [1.57, 0]}"

# tilt舵机顺时针旋转90°，pan舵机处于原位
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [0, 1.57]}"

• 通过topic pub方式进行控制云台（gb2m云台）

#回到初始位姿
$ ros2 topic pub --once /wxxmd/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [0, 0]}"

# pan舵机逆时针旋转90°，tilt舵机处于原位
$ ros2 topic pub --once /wxxmd/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [1.57, 0]}"

# tilt舵机顺时针旋转90°，pan舵机处于原位
$ ros2 topic pub --once /wxxmd/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [0, 1.57]}"

• pan舵机的限位范围为[-3.14, 3.14]，tilt舵机的限位范围为[-1.57, 1.57]，

演示视频

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