walking云台入门教程-颜色识别追踪例程

文章说明

• 本教程主要介绍如何使用walking云台来进行颜色识别追踪例程
• 进行颜色识别追踪例程前，需要进行过滤指定颜色标定操作
• 测试环境：walking-gb2l云台 + 罗技C920相机

前提准备

• 若相机使用中发现镜头畸变严重，应使用进行camera_calibration包进行标定

标定步骤

• 启动USB摄像头

$ ros2 launch walking_turret usb_cam.launch.py resolution:=320x240

• 启动颜色标定程序

$ ros2 launch walking_turret example_color_tracker_calibrator.launch.py

• 调整参数，过滤颜色

• 调整完成后，需要覆盖配置文件到walking_turret/config/color_filter_hsv.csv上

• 关闭所有终端

测试步骤

• 启动云台

$ ros2 launch walking_turret turret.launch.py

• 启动USB摄像头

$ ros2 launch walking_turret usb_cam.launch.py resolution:=320x240

• 启动颜色识别追踪程序

$ ros2 launch walking_turret example_color_tracker.launch.py

演示视频

颜色标定

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测试

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