ROS2与Open-RMF真机教程-创建地图

文章说明

• 本教程主要介绍如何在简单地搭建环境后创建新的地图
• 测试环境：TurtleBot 3+Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy

操作步骤

• [TurtleBot] 启动机器人

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

• [TurtleBot] 启动slam

$ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

• [TurtleBot] 启动slam

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• 控制小车移动建图
• [TurtleBot] 保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/test_map

• test_map.pgm和``两个文件将会被保存到系统的HOME目录下