ROS2与Open-RMF真机教程-制作rmf所需的导航图

文章说明

• 本教程主要介绍制作rmf所需的导航图的操作步骤

前提准备

• 在上个教程中，我们使用了TB3对简单环境进行了建图
• 此时需要将该地图文件复制到装有traffic-editor程序的PC上

# 本次测试中的TB3的IP地址为 192.168.0.25
$ cd ~/ros2_free_fleet_ws/src/rmf_real_fleet/rmf_real_fleet_maps/maps/
$ mkdir test_map
$ cd test_map
$ scp ubuntu@192.168.0.25:~/test_map* .

• 然后还需要将pgm地图，转换png格式

$ convert test_map.pgm test_map.png

操作步骤

• 启动traffic-editor

$ traffic-editor

1. 新建地图文件

• 左上角界面Building->New
• 选择目录~/ros2_free_fleet_ws/src/rmf_real_fleet/rmf_real_fleet_maps/maps/test_map/
• 输入文件名test_map.building.yaml
• Map Name: test_map
• 这里我们使用建图后的地图作为平面图, 选择Referrenc-image coordinates
• 效果如图

2. 新建楼层

• 设为L1，并指定栅格图作为平面图
• test_map.png位于~/ros2_rmf_free_fleet_ws/src/rmf_real_fleet/rmf_real_fleet_maps/maps/test_map/目录下

• 点OK后, 栅格图就已经加载,通过鼠标中键调整好位置

3. 设置地图尺寸

• 点击上侧工具栏的Add Measurement
• 如图所示，从左边顶点拉到右边, 再使用Select工具,点画好的线条,设置右下线条属性Properties的distance为5.3

4. 设置墙体

• 点击上侧工具栏的Add wall
• 选择在地图的顶点之间拉线, 同时地图里面的柱体拉线，点右键连线结束

5. 设置活动区

• 点击上侧工具栏的Add floor polygon
• 也是跟随刚才地图顶点之间拉线, 拉线后在用select工具点选就会高亮显示

6. 设置航点和车道线

• 点击上侧工具栏的Add lane, 可以自由拉线, 但是各点之间要连线

7. 配置tb3_0小车

• 选择上面第一个点作为小车1的起始位置点
• 名称name: tb3_0_charger
• 点击右下侧Add Property按钮添加属性

is_charger: ture
is_parking_spot: ture
is_holding_spot: true
spawn_robot_name: tb3_0
spawn_robot_type: tb3

• 效果图:

8. 配置tb3_1小车

• 选择下面第一个点作为tb3_1的起始位置点
• 名称name: tb3_1_charger
• 点击右下侧Add Property按钮添加属性

is_charger: ture
is_parking_spot: ture
is_holding_spot: true
spawn_robot_name: tb3_1
spawn_robot_type: tb3

• 效果图:

9. 配置航点

• 选择任意其他航点,分别设置为name: spot_1

• 设置更多spot_2.....spot_5

10. 配置crowds

• enbale_crowd_sim要勾选上

11. 保存地图

• 点击左上侧界面导航条Building->save

• 生成导航图

$ cd ~/ros2_free_fleet_ws/
$ colcon build --symlink-install
$ ls ~/ros2_free_fleet_ws/install/rmf_real_fleet_maps/share/rmf_real_fleet_maps/maps/test_map/nav_graphs/
0.yaml