ROS2与Open-RMF真机教程-多机导航测试

文章说明

• 本教程主要介绍多机测试流程

操作步骤

• [NUC] 启动zenond转发

$ zenoh-bridge-ros2dds -c zenoh_router_config.json5

• [TB3_0 && TB3_1] 启动机器人

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

• [TB3_0 && TB3_1] 启动导航程序

$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/test_map.yaml

• 各自初始化位姿

• [NUC] 启动rmf

$ ros2 launch the_keep tb3_the_keep_rmf_common.launch.xml

• [NUC] 启动fleet_adapter

$ ros2 launch rmf_real_fleet real_tb3_fleet_adapter.launch.xml server_uri:="ws://localhost:8000/_internal"

• [NUC] 启动web后端

$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/rmf-web/packages/api-server
$ pnpm start

• [NUC] 启动web前端

$ cd ~/ros2_rmf_ws/src/rmf-web/packages/rmf-dashboard-framework
$ pnpm start:example examples/demo

• 打开浏览器，登录http://localhost:5173/进入到rmf-web页面
• 在TASK界面中，设置巡逻任务