ROS2与Gazebo11入门教程-向机器人添加抓手模型
说明：
介绍如何向机器人添加抓手模型
机器人的组成部分
启动Gazebo并确保可以加载前两个教程中创建的模型。
移动底盘
根据“制作移动机器人”教程中的说明，您应该有了一个可以使用的移...
包含关键字 image 的文章
ROS2与Gazebo11入门教程-嵌套模型
说明：
介绍如何将一个模型嵌入到另一个模型中以创建模型集合
嵌套的模型
在“制作模型”一节教程中可以看到，模型SDF文件由链接和关节的集合组成。从SDF 1.5版开始，SDF的元素已经扩展...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型编辑器
说明：
介绍如何使用“模型编辑器”创建模型
模型编辑器*
模型编辑器
确保已经安装了Gazebo软件
启动Gazebo，命令为：
$ gazebo
在“编辑”菜单上，点击“模型编...
ROS2与Gazebo11入门教程-制作动画模型（actor）
说明：
介绍如何制作动画模型（actor）
概述
本节教程将说明如何使用Gazebo的“actors”来创建脚本动画。
如果想要让实体遵循仿真中的预定义路径而不受物理引擎的影响，则动画会很...
ROS2与Gazebo11入门教程-三角网格的惯性参数
说明：
介绍三角网格的惯性参数
概述
精确的仿真需要合理的物理惯性参数：质量、质心位置以及所有链接的惯性矩矩阵。
本节教程将指导您完成获取和设置这些参数的整个过程，如果您有一些链接的3D模...
ROS2与Gazebo11入门教程-可见层
说明：
介绍如何将层的元数据添加到视觉效果中，以便可以通过图形界面控制可见的层
在SDF上指派层
当前，层是由数字标识的。在模型SDF文件的每个标签下，您都可以为元数据添加一个meta标签...
ROS2与Gazebo11入门教程-构建仿真世界
说明：
介绍如何创建机器人可以在其中进行仿真的环境即仿真世界
术语
世界（World）：该术语用于描述机器人和物体（例如建筑物、桌子和灯光等）以及包括天空、环境光等全局参数和物理属性的一个...
ROS2与Gazebo11入门教程-修改仿真世界
说明：
介绍如何修改仿真世界中包括场景和物理属性在内的全局属性
修改仿真世界
首先运行以下命令来启动Gazebo软件：
$ gazebo
场景属性（Scene Properties）
...
ROS2与Gazebo11入门教程-在Gazebo中使用数字高程模型DEM
说明：
介绍在Gazebo中如何使用数字高程模型DEM
概述
数字高程模型（DEM）是不包括建筑物或植被等任何物体的一种地形表面3D表示。常常通过组合使用诸如LIDAR、雷达或摄像机之类的...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型群（Population of models）
说明：
介绍如何使用SDF population标签创建模型群
概述
添加一个模型群只需指定以下参数即可：
模型（例如桌子table、乐可罐coke_can等）
模型群中作为其组成部分的物...
ROS2与Gazebo11入门教程-带有卫星影像的地平面模型
说明：
介绍带有卫星影像的地平面模型
概述
对于诸如航空机器人等大型室外环境中的应用而言，在仿真中有一个带有卫星影像的地平面通常会很有用。
卫星影像对于环境可视化和计算机视觉任务也很有用。...
ROS2与Gazebo11入门教程-空气动力学（Aerodynamics）插件
说明：
介绍升力（lift）和阻力（drag）这两种物理现象以及它们在Gazebo软件的LiftDragPlugin插件中是如何实现的
物理学背景知识
流体力学
流体力学是对液体和气体上或...
ROS2与Gazebo11入门教程-流体力学（Hydrodynamics）插件
说明：
介绍如何使用BuoyancyPlugin插件和LiftDragPlugin插件共同对水下物体（潜艇）的行为进行仿真
背景知识
浮力（Buoyancy）
浮力是指作用于浸没在流体中的...
ROS2与Gazebo11入门教程-重力补偿（Gravity compensation）插件
说明：
介绍如何在Gazebo中使用模型插件进行重力补偿，以及如何对内置的PID关节控制器进行补充完善
前提条件
学习完了“插件101”一节教程
学习完了从源代码安装Gazebo教程
安装...
ROS2与Gazebo11入门教程-包含插件（ContainPlugin）
说明：
介绍包含插件
简介
插件ContainPlugin是Gazebo中包含的一个仿真世界插件，当某物进入或退出一个块体（volume）时，该插件会发布一条消息。该插件可以用来触发一个动...
ROS2与Gazebo11入门教程-闪光灯插件（FlashlightPlugin）
说明：
介绍闪光灯插件
简介
FlashLightPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以使模型上的灯光闪烁和熄灭。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁哪个闪光灯，而且还可以为...
ROS2与Gazebo11入门教程-LED插件
说明：
介绍LED插件
简介
LedPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以同步闪烁和熄灭模型上的灯光和视觉对象。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁的灯光和视觉对象，还可以为...
ROS2与Gazebo11入门教程-传感器噪声模型
说明：
介绍如何使用和修改传感器
简介
Gazebo提供了许多常见传感器的模型。在现实世界中，传感器会表现出噪声，因为它们无法完美地观察世界。默认情况下，Gazebo中的传感器会完美地观察...
ROS2与Gazebo11入门教程-相机畸变（Camera Distortion）
说明：
介绍相机畸变（Camera Distortion）
简介
相机镜头通常会表现出一定程度的光学畸变，从而导致图像变形。一个示例就是鱼眼镜头相机，该相机通常在机器人应用程序中使用，来为...
ROS2与Gazebo11入门教程-用相机创建视频
说明：
介绍如何使用Gazebo仿真世界中的相机传感器创建视频
保存相机图像
Gazebo可以自动将相机图像保存到磁盘上。要实现这一点，必须向相机传感器模型添加一个save标签
创建一个带...