< >
Home » ROS2与Gazebo11入门教程 » ROS2与Gazebo11入门教程-修改仿真世界

ROS2与Gazebo11入门教程-修改仿真世界

说明:

  • 介绍如何修改仿真世界中包括场景和物理属性在内的全局属性

修改仿真世界

  • 首先运行以下命令来启动Gazebo软件:
$ gazebo

场景属性(Scene Properties)

  • 在Gazebo左面板上方的“世界(World)”选项卡中,选中“场景(Scene)”项。场景属性的一个列表将会显示在下方的列表框中。单击列表框中各个条目左侧的三角形可以展开其属性(见下图)。

请输入图片描述

请输入图片描述

  • 这些属性使您可以更改环境光。请注意:如果启用了“天空(Sky)”仿真世界,则背景颜色不会更改

物理属性(Physics Properties)

  • 在“世界(World)”选项卡中,选中“物理(Physics)”项。物理属性的一个列表将会显示在下方的列表框中

  • “启用物理(enable physics)”复选框可以用于禁用物理,而同时允许插件和传感器继续运行。

  • “实时更新速率(real time update rate)”参数以Hz为单位指定每秒将尝试进行的物理更新次数。如果将此数字设置为零,则会以尽可能最快的速度更新。请注意,“实时更新速率”和“最大步长(max step size)”的乘积代表目标“实时因子(real time factor)”或仿真时间与实际时间的比率。

  • “最大步长”用于指定每个物理更新步骤的持续时间(以秒为单位)。

在重力(gravity)区块中:

  • x、y和z参数用于设置全局重力矢量的三个分量,单位为m/s2。

  • 在解算器(solver)区块中:

  • iterations参数用于指定迭代LCP解算器或求解器(由ODE和Bullet使用)的迭代次数。

  • SOR参数代表“连续超松弛(successive over-relaxation)”,可用于尝试加快迭代方法的收敛速度。

  • 约束区块包含以下几个与求解约束有关的参数:

  • CFM和ERP参数代表“约束力混合(Constraint Force Mixing)”和“错误减少参数(Error Reduction Parameter)”,这两个参数由物理引擎ODE和Bullet使用。CFM和ERP参数可能与线性刚度和阻尼系数相关。

  • “最大速度(max velocity)”和“表面层(surface layer)” 参数用于解决通过分裂脉冲方式的接触问题。渗入深度超过“表面层”参数指定的深度且法向速度小于“最大速度”参数值的任何接触都将不会反弹回来。

请输入图片描述

参考:

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ros2与gazebo11入门教程