ROS2与Gazebo11入门教程-电梯（Elevators）插件

说明：

• 介绍如何使用Gazebo中自带的插件

概述

• Gazebo中的电梯由可以上下移动的轿厢组成，并带有一扇电梯门。原始（Prismatic）关节控制轿厢和电梯门

功能

• 电梯的功能是通过ElevatorPlugin实现的。该插件控制以下两个棱柱（prismatic）关节：

1. 升降机关节：用于升降电梯；
2. 电梯门关节：用于打开和关闭电梯门。

• 在插件的更新周期过程中，升降机关节会将电梯移动到要求的楼层，而电梯门关节则会根据升降机的当前状态打开或关闭电梯门。可以通过向电梯（elevator）话题发送带有楼层号的字符串消息来请求移动到具体的楼层。这些参数的说明将会在下一小节中介绍。

• 电梯的控制逻辑如下：

  • 等待一个楼层请求。
  • 关闭电梯门。
  • 移至请求的楼层。
  • 打开电梯门。
  • 等待五秒钟。
  • 关闭电梯门。
  • 转到＃1开始一个新的周期。

• 楼层请求不会有队列，电梯会在响应一个新的请求之前完成它的移动。

参数

• 升降机关节、电梯门关节、楼层高度和控制话题均是在SDF中指定的。下面是一个示例：

<plugin filename="libElevatorPlugin.so" name="elevator_plugin">
<lift_joint>elevator::lift</lift_joint>
<door_joint>elevator::door</door_joint>
<floor_height>3.075</floor_height>
<topic>~/elevator</topic>
</plugin>

• 在该示例中，SDF文件中的其他地方会有一个elevator模型，该模型有一个用于升降的名为lift的关节和一个用于打开/关闭电梯门的名为door的关节。每个楼层的高度均为3.075米，并且电梯插件会侦听〜/elevator话题上的楼层请求消息。

示例

• Gazebo自带了一个完整的示例仿真世界。可以使用以下命令来运行该仿真世界：

gazebo worlds/elevator.world

• 这个仿真世界有两个楼层和一部电梯。在电梯前面的平台上放置一个简单形状来触发楼层请求。这个楼层请求的发生是由“被占区域事件（Occupied Region Event）”触发的，该事件将在下一小节中介绍。

• 该示例的运行效果可以参见此视频。

被占区域事件

• 电梯插件是与SimEventPlugin的OccupiedEvent组件一起使用的。
• 每当一个3D区域被某个模型占据时，OccupiedEvent就会发送一条消息。
• 有关更多信息，请参阅“被占事件（Occupied Event）”教程。

参考:

• 资料来源