ROS2与Gazebo11入门教程-实现全向转向小车仿真建图和导航

说明

• 实现全向转向小车仿真建图和导航
• 环境：humble

安装

• 安装,利用RCM工具安装, RCM工具安装参考

cs -s install_ros2_omni_ws.sh

• 安装脚本内容参考

建图

• 启动建图

ros2 launch gazebo_simulation cartographer_slam.launch.py

• gazebo效果

• rviz效果

• 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 控制小车移动完成地图构建，保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f omni_map

• 地图保存再用户根目录下，名称为omni_map.yaml, omni_map.pgm

导航

• 启动导航

ros2 launch gazebo_simulation gazebo_sim_launch_rf2o.py

• 通过rviz初始化位置

• 初始化成功

• 通过rviz指定目标点