ROS2与Gazebo11入门教程-可见层

说明：

• 介绍如何将层的元数据添加到视觉效果中，以便可以通过图形界面控制可见的层

在SDF上指派层

• 当前，层是由数字标识的。在模型SDF文件的每个标签下，您都可以为元数据添加一个meta标签，然后再添加一个具有层号的标签，如下所示：

<visual name='visual_0'>

<meta>

<layer>0</layer>

</meta>

...

</visual>

• 没有指派层的视觉效果将无法切换其可见性，而且始终是可见的。

可视化层

• 与Gazebo一起分发了一个示例仿真世界。可以使用以下命令加载这个仿真世界：

gazebo worlds/shapes_layers.world

• 可以通过左侧面板上的“层（Layers）”选项卡切换每个层的可见性，如下图所示：

• 如果仿真中的所有视觉效果都没有层，则“层（Layers）”选项卡将会是空的。

参考:

• 资料来源