ROS2与Gazebo11入门教程-向机器人添加传感器

说明：

• 介绍如何向机器人添加传感器

概述

• 将展示用户如何通过使用标签和连接一个组合模型的不同组件，直接从Gazebo模型数据库中的其他模型创建组合模型。

添加一个激光器

　- 向机器人或者任何模型添加一个激光器，只需在该模型中包含传感器即可。

• 进入前一个教程中创建的模型目录，命令为：

cd ~/.gazebo/models/my_robot

• 用您喜欢的文本编辑器打开model.sdf文件。

• 在该文件末尾附近</ model>标签之前直接添加以下几行：

<include>

<uri>model://hokuyo</uri>

<pose>0.2 0 0.2 0 0 0</pose>

</include>

<joint name="hokuyo_joint" type="fixed">

<child>hokuyo::link</child>

<parent>chassis</parent>

</joint>

• include块告知Gazebo查找一个模型，并将其插入到相对于父级模型的给定位置处。
• 在本例中，我们将hokuyo激光器放置在机器人的前方和上方。
• 块告知Gazebo该模型在其模型数据库中的位置（注意，可以在此处及相应的git存储库中看到这些教程使用的模型数据库uri的列表）。
• 新的将插入的hokuyo激光器连接到机器人的底盘上。
• 关节类型为fixed（固定）以防止激光器移动。
• 该关节中的名称源自hokuyo模型的SDF，其开头为：
• 不要复制以下这些行，它们仅用于参考目的。

<?xml version="1.0" ?>

<sdf version="1.4">

<model name="hokuyo">

<link name="link">

• 在插入hokuyo模型时，hokuyo的链接将使用其模型名称来命名。

• 在本例中，模型名称为hokuyo，因此hokuyo模型中的每个链接都是以hokuyo::为开头的。

• 现在启动Gazebo，并使用GUI上的“Insert”选项卡将机器人添加到仿真中。

• 如果本地机器上没有hokuyo模型，则Gazebo会从模型数据库中提取下载该模型。

• 或者手动将该模型文件下载到本地缓存中，命令为：

cd ~/.gazebo/models
wget -q -R *index.html*,*.tar.gz --no-parent -r -x -nH http://models.gazebosim.org/hokuyo/

• 一旦启动Gazebo，您就应该会看到添加了一个激光器的机器人，如下图所示：

• （可选）尝试向机器人添加一个相机。
• 相机模型的URI为model：//camera。作为参考，可以在此处找到其SDF文档。

参考：

• 资料来源