ROS2与Gazebo11入门教程-系统插件

说明：

• 介绍系统插件

概述

• 源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins/system_gui_plugin中找到。

• 本节教程将会创建一个源文件，该文件是gzclient的一个系统插件，旨在将图像保存到/tmp/gazebo_frames目录中。

源代码

• 这里从源文件开始。创建一个名为http://system_gui.cc的文件，命令为：

$ cd ~/gazebo_plugin_tutorial
$ gedit http://system_gui.cc

• 将以下代码内容复制到http://system_gui.cc文件中：

#include <functional>
#include <gazebo/gui/GuiIface.hh>
#include <gazebo/rendering/rendering.hh>
#include <gazebo/gazebo.hh>

namespace gazebo
{
class SystemGUI : public SystemPlugin
{
/////////////////////////////////////////////
/// \brief Destructor
public: virtual ~SystemGUI()
{
this->connections.clear();
if (this->userCam)
this->userCam->EnableSaveFrame(false);
this->userCam.reset();
}

/////////////////////////////////////////////
/// \brief Called after the plugin has been constructed.
public: void Load(int /*_argc*/, char ** /*_argv*/)
{
this->connections.push_back(
event::Events::ConnectPreRender(
std::bind(&SystemGUI::Update, this)));
}

/////////////////////////////////////////////
// \brief Called once after Load
private: void Init()
{
}

/////////////////////////////////////////////
/// \brief Called every PreRender event. See the Load function.
private: void Update()
{
if (!this->userCam)
{
// Get a pointer to the active user camera
this->userCam = gui::get_active_camera();

// Enable saving frames
this->userCam->EnableSaveFrame(true);

// Specify the path to save frames into
this->userCam->SetSaveFramePathname("/tmp/gazebo_frames");
}

// Get scene pointer
rendering::ScenePtr scene = rendering::get_scene();

// Wait until the scene is initialized.
if (!scene || !scene->Initialized())
return;

// Look for a specific visual by name.
if (scene->GetVisual("ground_plane"))
std::cout << "Has ground plane visual\n";
}

/// Pointer the user camera.
private: rendering::UserCameraPtr userCam;

/// All the event connections.
private: std::vector<event::ConnectionPtr> connections;
};
        
// Register this plugin with the simulator
GZ_REGISTER_SYSTEM_PLUGIN(SystemGUI)
}

• 函数Load和Init均不得阻塞。在启动并在加载Gazebo之前，会先调用Load和Init函数。

• 在第一个Update函数中，获取了一个指向用户相机（图形界面中使用的相机）的指针，并启用了帧保存功能。

• 获取用户相机：

this->userCam = gui::get_active_camera();

• 启用帧保存功能：

this->userCam->EnableSaveFrame(true);

• 设置保存帧的位置（路径名）：

this->userCam->SetSaveFramePathname("/tmp/gazebo_frames");

编译相机插件

• 假设读者已经阅读了Hello WorldPlugin教程，则所有要做的就是将以下两行添加到〜/gazebo_plugin_tutorial/CMakeLists.txt文件中：

add_library(system_gui SHARED http://system_gui.cc)
target_link_libraries(system_gui ${GAZEBO_LIBRARIES})

• 再次构建（编译），这样应该会生成一个libsystem_gui.so共享库。

$ cd ~/gazebo_plugin_tutorial/build
$ cmake ../
$ make

运行插件

• 首先启动后台服务器gzserver：

$ gzserver &

• 然后用插件运行客户端gzclient：

$ gzclient -g libsystem_gui.so

• 这样就应该可以在/tmp/gazebo_frames目录中看到从当前插件中保存的许多图像。

• 注意：请记住，在退出客户端后，还要终止后台服务器进程。 在同一个终端中，将后台进程带到前台：

$ fg

• 并按下Ctrl + C组合键来终止服务器进程。或者只是关闭gzserver进程，命令为：

$ killall gzserver

参考:

• 资料来源