ROS2与Gazebo11入门教程-多机器人移动仿真

ROS2与Gazebo11入门教程-搭建多机器人仿真环境

说明:

• 介绍如何搭建一个多机器人仿真环境
• 环境: ubuntu22.04 + humble

步骤:

• 安装RCM

rm online.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/commands/raw/master/online.sh ; sudo chmod +x ./online.sh; ./online.sh

• 通过RCM安装box_bot仿真包

cs -s install_box_bot

测试:

• 启动仿真

ros2 launch box_bot_gazebo main.launch.xml

• 效果图

• 启动rviz

ros2 launch box_bot_description start_rviz.launch.xml

• 效果图

• 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap cmd_vel:=/box_bot_1/cmd_vel
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap cmd_vel:=/box_bot_2/cmd_vel
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap cmd_vel:=/box_bot_3/cmd_vel

• 查看话题

ros2 topic list

• 查看里程

ros2 topic echo /box_bot_1/odom

• 查看速度话题

ros2 topic echo /box_bot_1/cmd_vel

• 查看TF

ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree

参考:

• 资料参考