ROS2与Gazebo11入门教程-四轮阿克曼转向小车仿真

ROS2与Gazebo11入门教程-实现四轮阿克曼转向小车仿真

说明

• 四轮阿克曼转向小车仿真
• 环境：humble

步骤

• 安装,利用RCM工具安装, RCM工具安装参考

cs -s install_ros2_four_ws.sh

• 安装脚本内容参考

使用

• 启动仿真

ros2 launch gazebo_simulation robot_sim.launch.py

• gazebo效果图

• 启动直行

cd ~/ros2_four_ws/src/
./joy-forward.sh

• 停止

cd ~/ros2_four_ws/src/
./joy-stop.sh

• 启动左转

cd ~/ros2_four_ws/src/
./joy-left.sh

• 启动自转

cd ~/ros2_four_ws/src/
./joy-turn.sh