ROS2与Gazebo11入门教程-开始使用Gazebo

说明：

• 介绍如何使用Gazebo

运行Gazebo

• 通过以下三步就可以运行具有默认仿真世界的Gazebo：

• 安装Gazebo 官方安装说明

• 如果是安装了ROS Noetic版本默认就包含了gazebo 11

• 打开一个终端，在大多数Ubuntu系统上可以按下Ctrl+Alt+T组合键打开终端

• 在命令提示符中输入以下命令来启动Gazebo

gazebo

• 首次启动Gazebo时会尝试下载许多模型，因此启动过程可能要花较长时间。

运行带有机器人的Gazebo

• 下面通过加载一个带有pioneer2dx机器人的仿真世界，以使仿真更有趣一点儿：

• 打开一个终端并输入以下命令：

gazebo worlds/pioneer2dx.world

• 如果您的系统中还没有pioneer2dx模型，Gazebo会从在线模型数据库下载该模型，这可能要花一些时间。

运行带有机器人的Gazebo

• 下面通过加载一个带有pioneer2dx机器人的仿真世界，以使仿真更有趣一点儿：

• 打开一个终端并输入以下命令：

gazebo worlds/pioneer2dx.world

• 如果您的系统中还没有pioneer2dx模型，Gazebo会从在线模型数据库下载该模型，这可能要花一些时间。

• 您可能已经注意到上面命令中神秘的worlds/pioneer2dx.world参数。该参数会指示Gazebo找到pioneer2dx.world文件，并在启动时加载该世界文件。那么，这些仿真世界文件存放在什么位置呢？

• 世界文件存放在带版本号的Gazebo系统目录中，例如Ubuntu上的/usr/share/gazebo-11。如果您在Ubuntu系统上安装了Gazebo 11.0，请在终端中输入以下内容来查看完整的仿真世界列表：

ls /usr/share/gazebo-11/worlds

• 在我的机器上，会返回以下仿真世界列表：

• 对于使用Homebrew在OS X系统上安装的Gazebo 11.0，输入以下命令来查看其完整的仿真世界列表：

ls /usr/local/share/gazebo-11/worlds

客户端和服务器的分离

• gazebo命令实际上会运行两个不同的可执行文件。第一个称为gzserver，而第二个称为gzclient。

• gzserver可执行文件会运行物理更新循环（update-loop）和传感器数据生成程序。这是Gazebo的核心，而且它可以脱离图形界面使用。您可能会看到抛出的“无头运行（run headless）”字眼，这就表示只运行了gzserver。 一个示例用例就是在不需要用户界面的云计算机上运行gzserver。

• gzclient可执行文件会运行基于QT的用户界面。该应用程序提供了很好的仿真可视化效果，并且可以方便地控制各种仿真属性。

• 下面试着来运行这两个可执行文件。 打开一个终端并运行Gazebo服务器：

gzserver

• 运行该命令后不会出现任何界面。

• 打开另一个终端并运行Gazebo图形客户端：

gzclient

• 此时您就可以看到Gazebo的用户界面（见上图）。您可以根据需要多次重启gzclient应用程序，甚至可以同时运行多个Gazebo客户端用户界面。

参考

• https://gazebosim.org/tutorials?tut=quick_start&cat=get_started