ROS2与Gazebo11入门教程-实现LIO_SAM仿真建图

文章说明

• 仿真实现多线雷达的LIO_SAM三维建图
• 环境： humble

安装步骤

• 安装RCM工具，参考
• 利用RCM安装cloudcomppare

cs -s install_cloudcompare.sh

• 利用RCM安装cloudcomppare

cs -s install_gtsam.sh

• 利用RCM安装lio_sam

cs -s  install_ros2_lio_sam_ws.sh

测试步骤

• 1.启动仿真

ros2 launch robot_gazebo robot_sim.launch.py

• gazebo效果图

• 2.启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 3.启动lio sam

ros2 launch lio_sam run.launch.py

• rviz效果图

• 移动小车实现建图，效果图

• 关闭rviz后，自动保存点云图，位置在~/Downloads/LOAM目录下的cloudGlobal.pcd

查看点云图

• 点击左下角的 show apllications -> 打开cloudcompare
• 在打开PCD文件，位置在~/Downloads/LOAM目录下的cloudGlobal.pcd
• 效果图