ROS2与Gazebo11入门教程-实现realsense RGBD相机仿真导航

文章说明

• 介绍如何实现利用realsense RGBD相机结合rtabmap_ros进行导航

安装步骤

• 安装RCM工具参考
• 利用RCM安装rs_nav_ws工作空间

cs -s install_ros2_rs_nav_ws.sh

测试步骤

• 启动仿真

ros2 launch gazebo_simulation gazebo_sim_launch_vo.py

• rviz效果图

• gazebo效果图

• 通过点击rviz的2D Pose Estimate进行初始化位置
• 效果图

• 再通过点击rviz的nav2 goal进行指定目标点实现导航
• 效果图