ROS与navigation教程-turtlebot-SLAM地图构建

ROS与navigation教程-turtlebot-SLAM地图构建

说明:

  • 介绍turtlebot如何通过gmapping算法实现构建地图
  • 目的是演示如何构建地图,使得机器人能记住周边环境,通过生成的地图,机器人能实现自主导航。

步骤:

  • 主机,新终端,启动turtlebot
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  • 主机,新终端,启动gmapping
$ roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
  • 从机,新终端, 启动rviz
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

如果遇到问题,请检查 TurtleBot Bringup, PC Bringup, 和Network Configuration

  • 控制机器人在周围走动进行建图,完成保存地图

  • 或者使用Remocon ,新终端,执行命令Remocon

    • 从弹出的窗口选择PC Pairing/Make A Map
    • 它会启动rviz和键盘
    • 然后控制机器人在周围走动进行建图
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 保存地图:
rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map
  • 可以使用上述命令建图,可以指定地图路径及名称, my_map是地图名称

  • 注意:保存地图之前,不要关闭gmapping启动的终端。

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标签: ros与navigation教程