autobot入门教程-上位机控制

autobot入门教程-上位机控制

说明：

• 介绍如何通过上位机来控制底盘移动
• 使用AP1配送的Micro-USB型接口线与上位机（如PC/工控机/树莓派等）相连，按照预定义的协议规则，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。
• 我们这里采用是开发板TX2，我们已经完整配置系统。

启用上位机控制：

• 将AP1控制面板中的上位机控制按钮置于开启状态(即1按下状态)，使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。

测试：

• 启动底盘

roslaunch autobot minimal.launch

• 启动键盘驱动

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

• 控制界面

Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
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Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
anything else : stop

CTRL-C to quit

• 操作：i 前进， j 左转，l 右转，逗号为后退