autobot入门教程-自主导航

autobot入门教程-自主导航

说明：

• 介绍autobot如何实现自主导航

使用kinect v1进行自主导航步骤：

• 在autobot上，执行底盘

roslaunch autobot minimal.launch

• 在autobot上，执行amcl, 并指定地图

roslaunch autobot kinect_amcl_demo.launch map_file:=/home/maps/map.yaml

• 在远程PC上，执行rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 

• 设置初始位置：

  • 要定位机器人，点击“2D Post Estimate”
  • 在地图上指出机器人的大致位置并让箭头朝向代表机器人的方向

• 设置目标位置：

  • 完成定位后，点击 "2D Nav Goal".
  • 在地图上找出您想要的位置，然后让箭头朝您希望机器人一旦达到目标的方向。

使用激光雷达进行自主导航步骤：

• 在autobot上，执行底盘

roslaunch autobot minimal.launch

• 在autobot上，执行amcl, 并指定地图

roslaunch autobot rplidar_amcl_demo.launch map_file:=/home/maps/map.yaml

• 在远程PC上，执行rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 

• 设置初始位置：

  • 要定位机器人，点击“2D Post Estimate”
  • 在地图上指出机器人的大致位置并让箭头朝向代表机器人的方向

• 设置目标位置：

  • 完成定位后，点击 "2D Nav Goal".
  • 在地图上找出您想要的位置，然后让箭头朝您希望机器人一旦达到目标的方向。