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autobot入门教程-hector建图

autobot入门教程-hector建图

说明:

  • 介绍如何进行hector建图

激光雷达的hector建图步骤:

  • 在autobot上,启动底盘
roslaunch autobot minimal.launch
  • 在autobot上,启动hector
roslaunch  autobot rplidar_hector_demo.launch
  • 在远程PC上,启动RVIZ
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 
  • 在远程PC上,启动键盘驱动
roslaunch  autobot keyboard.launch
  • 控制小车移动,实现建图,可以通过rviz查看建图的具体情况。

保存地图:

  • 当你建图完成后
  • 在autobot上,执行
rosrun map_server map_saver -f ~/maps/map
  • 即可保存名为map的地图,位于~/maps目录下

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标签: autobot入门教程