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Nano入门教程软件篇-安装Turtlebot(melodic版本)

**Nano入门教程软件篇-安装Turtlebot(melodic版本) **

参考:

  • 介绍如何在Nano中安装Turtlebot(melodic版本)

步骤:

  • 安装准备
  • 先完成ROS melodic安装
  • 再安装相关依赖
$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool 
$ sudo apt-get install pyqt5-dev-tools
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
  • 分别建立三个工作空间rocon,kobuki,turtlebot,下载和编译源码
  • 目前大部分都没有相应的melodic版本,都采用对应的kinetic版本进行编译
  • 建立rocon目录,下载和编译,rocon都有对应的kinetic版本
$ mkdir ~/rocon
$ cd ~/rocon
$ wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
  • 建立kobuki目录,下载和编译.
$ mkdir ~/kobuki
$ cd ~/kobuki
$ wstool init -j5 src https://raw.githubusercontent.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/kobuki.rosinstall
$ source ~/rocon/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
  • 建立turtlebot目录,下载和编译.
$ mkdir ~/turtlebot
$ cd ~/turtlebot
$ wstool init -j5 src https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/turtlebot.rosinstall
$ source ~/kobuki/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
  • 添加工作空间到bashrc文件
echo "source ~/rocon/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/kobuki/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • 启用新环境:
source ~/.bashrc
  • 测试环境生效:
roscd turtlebot 
  • 能正常进入到目录就说明成功
  • 生成kobuki别名
$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
  • 安装kinect驱动
$ sudo apt-get install  ros-melodic-freenect-*

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标签: nano入门教程软件篇