Nano入门教程软件篇-安装ROS2 crystal 版本

Nano入门教程软件篇-安装ROS2 crystal 版本

说明：

• 介绍如何在Nano上安装ROS2 crystal

ROS2安装：

• 添加ROS2源

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

• 更新包

$ export CHOOSE_ROS_DISTRO=crystal 
$ sudo apt update

• 安装ROS2桌面版

$ sudo apt install ros-$CHOOSE_ROS_DISTRO-desktop

环境配置：

• 安装argcomplete

$ sudo apt install python3-argcomplete

• 增加脚本到bashrc文件

$ echo "source /opt/ros/$CHOOSE_ROS_DISTRO/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 增加其他RMW实现，默认是FastRTPS

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-$CHOOSE_ROS_DISTRO-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
$ sudo apt install ros-$CHOOSE_ROS_DISTRO-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)

• 通过配置环境变量RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp 来指定具体的RMW opensplice实现
• 通过配置环境变量RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp来指定具体的 RTI Connext实现

安装ros1-bridge：

• 安装脚本

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-$CHOOSE_ROS_DISTRO-ros1-bridge

安装turtlebot2 Bouncy版本

• 安装脚本

$ sudo apt install ros-$CHOOSE_ROS_DISTRO-turtlebot2-*

• 目前只支持 Bouncy版本，还没支持Crystal版本