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Nano入门教程软件篇-安装ORB-SLAM-V2

Nano入门教程软件篇-安装ORB-SLAM-V2

说明:

  • 介绍如何在nano上安装ORB-SLAM-V2

步骤:

System.cc:315:9: error: ‘usleep’ 
  • 找到ORB_SLAM2/src/目录下,更改如下文件:
Tracking.cc
Viewer.cc
System.cc
LoopClosing.cc
LocalMapping.cc
  • 找到ORB_SLAM2/Examples/Monocular,更改如下文件:
mono_euroc.cc
  • 找到ORB_SLAM2/Examples/RGB-D,更改如下文件:
rgbd_tum.cc
  • 找到ORB_SLAM2/Examples/Stereo,更改如下文件:
stereo_euroc.cc
stereo_kitti.cc
  • 添加头文件
#include <unistd.h>
  • 都更改后,再进行build.sh编译

  • 执行编译build_ros.sh时候,先修改CMakeList.txt

  • 找到Examples/ROS/ORB_SLAM2下的CMakeList.txt文件,增加-lboost_system,如下:

set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system
)
  • 找到ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR目录下
ViewerAR.cc
  • 增加头文件
#include <unistd.h>
  • 更改后,执行编译build_ros.sh
  • 如果是使用d435i作为深度相机,更改ros_rgbd.cc
  • 找到ORB-SLAM2/Examples/ROS/ORB-SLAM2/src中修改ros_rgbd.cc的topic订阅为如下:
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1);
  • 重新编译
./build_ros.sh

测试:

  • 启动d435i相机
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
  • 进入ORB_SLAM2目录
  • 用TUM1.yaml的参数测试
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml 
  • 效果:
    请输入图片描述

  • 使用realsense_d435i.yaml的参数测试

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/realsense_d435i.yaml 
  • 效果:
    请输入图片描述

参考:

  • https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113

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