TX2入门教程软件篇-安装ORB_SLAM v2

TX2入门教程软件篇-安装ORB_SLAM v2

说明：

介绍如何在TX2上安装ORB_SLAM v2

依赖安装：

基本依赖：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

安装Pangolin：

cd ~
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

安装Opencv：
- 默认安装是kinetic opencv 3.2.0-dev版本不需要安装，执行opencv_version查看确认。
- 如果要重新源码编译opencv，参考：TX2入门教程软件篇-安装opencv
安装Eigen3：

sudo apt-get install libeigen3-dev

DBoW2和g2o依赖和ORB一起安装：
下载ORB_SLAM2源码：

cd ~
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

安装ORB_SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

安装ORB_SLAM2的ROS包
添加路径到.bashrc文件

vim ~/.bashrc

增加如下内容到最后：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/ubuntu/ORB_SLAM2/Examples/ROS

重载环境变量

source ~/.bashrc

编译ROS包

cd ~/ORB_SLAM2/
./build_ros.sh

测试kinect v1：

新建文件：

cd ~/ORB_SLAM2/ vim kinect_v1_orbslamv2.launch
内容如下：

<launch>
  <param name="orb_use_viewer" value="false"/>
  <node pkg="ORB_SLAM2" type="RGBD" name="ORB_SLAM2"
        args="/home/ubuntu/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt
         /home/ubuntu/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml" cwd="node" output="screen"/>

  <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
    <!-- use device registration -->
    <arg name="depth_registration" value="true" />
    <arg name="rgb_processing" value="true" />
    <arg name="ir_processing" value="false" />
    <arg name="depth_processing" value="false" />
    <arg name="depth_registered_processing" value="true" />
    <arg name="disparity_processing" value="false" />
    <arg name="disparity_registered_processing" value="false" />
    <arg name="sw_registered_processing" value="false" />
    <arg name="hw_registered_processing" value="true" />
  </include>
</launch>

ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt 修改为自己的路径
ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml修改为自己的路径
效果图：

请输入图片描述

其他测试：

参考官方说明https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

参考：