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TX2入门教程软件篇-安装KinectFusion

TX2入门教程软件篇-安装KinectFusion

说明:

  • 介绍如何在tx2上整合kinectFusion三维建模
  • 环境:jetpack3.3 + kinect v1

步骤:

  • 采用pcl实现的kinfu来实现三维建模
  • 下载pcl源码
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk
cd pcl-trunk && mkdir build && cd build
  • 因为kinfu需要GPU支持,需要使用ccmake进行配置
ccmake 
  • 之后开始配置编译选项,按t键进入高级模式设置,按c键进行配置。
  • 配置过程中保证
BUILD_GPU ON
BUILD_CUDA ON
BUILD_OPENNI ON
BUILD_gpu_kinfu ON
BUILD_gpu_kinfu_large_scale ON
  • 对于其他的包根据自己的需求进行选择性编译,如果编译所有的包的话,你需要花费很长时间进行等待。
  • 按g键产生makefiles
  • 继续编译
cmake .. -DCUDA_ARCH_BIN="6.2" -DCUDA_ARCH_PTX="6.2"
make
sudo make install
  • 测试
./bin/pcl_kinfu_app 
  • 或者
./bin/pcl_kinfu_largeScale -r -et

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标签: tx2入门教程软件篇