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TX2入门教程软件篇-源码安装autoware1.12.0(jetpack33)

TX2入门教程软件篇-源码安装autoware1.12.0(jetpack33)

说明:

  • 介绍如何在tx2下安装autoware1.12.0
  • 测试环境:jetpack3.3

步骤:

  • 安装系统依赖:
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
$ sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools
  • 下载源码
$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
  • 下载源码
$ vcs import src < autoware.ai.repos
  • 安装autoware依赖
$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
  • 编译支持cuda
$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  • 下载demo包
$ mkdir ~/autoware.ai/demo
$ cd ~/autoware.ai/demo
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
  • 解压

    $ cd ~
    $ mkdir .autoware
    $ cd .autoware
    $ cp ~/~/autoware.ai/demo/sample_moriyama_* .
    $ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
    $ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

  • 启动autoware

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

参考:

  • https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build

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标签: tx2入门教程软件篇