TX2入门教程软件篇-源码安装autoware1.12.0(jetpack33)

TX2入门教程软件篇-源码安装autoware1.12.0(jetpack33)

说明：

• 介绍如何在tx2下安装autoware1.12.0
• 测试环境：jetpack3.3

步骤：

• 安装系统依赖：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
$ sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

• 下载源码

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"

• 下载源码

$ vcs import src < autoware.ai.repos

• 安装autoware依赖

$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

• 编译支持cuda

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• 下载demo包

$ mkdir ~/autoware.ai/demo
$ cd ~/autoware.ai/demo
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

• 解压

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/~/autoware.ai/demo/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

• 启动autoware

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 查看官方指引

参考：

• https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build