TX2入门教程软件篇-安装rtabmap_ros

TX2入门教程软件篇-安装rtabmap_ros

说明：

• 介绍如何在tx2安装rtabmap以及rtabmap_ros
• 参考：ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-安装
• 因为tx2原版是opencv2.4.13版本，如果直接使用二进制安装rtabmap和rtabmap_ros，运行会出现冲突。
• 所以如下方法均采用源码安装

安装依赖：

• 必要的依赖安装，最简单的方法安装相关依赖 (Qt, PCL, VTK, OpenCV, ...)：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros
$ sudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros

• 源码安装 OpenCV3+xfeatures2d , 参考：TX2入门教程软件篇-安装opencv

安装rtabmap：

• 源码安装rtabmap，不可以直接安装工作空间，然后编译安装到相应的工作空间。

$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel ..
$ make -j4
$ make install

• ~/catkin_ws/devel 更改为自己的工作空间

安装rtabmap_ros：

• 源码安装rtabmap_ros

$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
$ catkin_make -j1 

• tx2下编译最好使用-j1, 防止内存不足导致编译失败。

测试运行：

• 启动深度相机kinect

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true

• 启动建图

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"

• 或者

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rviz:=true rtabmapviz:=false

参考：

• https://github.com/introlab/rtabmap
• https://github.com/introlab/rtabmap_ros