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TX2入门教程软件篇-安装rtabmap_ros

TX2入门教程软件篇-安装rtabmap_ros

说明:

  • 介绍如何在tx2安装rtabmap以及rtabmap_ros
  • 参考:ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-安装
  • 因为tx2原版是opencv2.4.13版本,如果直接使用二进制安装rtabmap和rtabmap_ros,运行会出现冲突。
  • 所以如下方法均采用源码安装

安装依赖

  • 必要的依赖安装,最简单的方法安装相关依赖 (Qt, PCL, VTK, OpenCV, ...):
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros
$ sudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros

安装rtabmap:

  • 源码安装rtabmap,不可以直接安装工作空间,然后编译安装到相应的工作空间。
$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel ..
$ make -j4
$ make install
  • ~/catkin_ws/devel 更改为自己的工作空间

安装rtabmap_ros:

  • 源码安装rtabmap_ros
$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
$ catkin_make -j1 
  • tx2下编译最好使用-j1, 防止内存不足导致编译失败。

测试运行:

  • 启动深度相机kinect
$ roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true
  • 启动建图
$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"
  • 或者
$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rviz:=true rtabmapviz:=false

参考:

  • https://github.com/introlab/rtabmap
  • https://github.com/introlab/rtabmap_ros

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标签: tx2入门教程软件篇