TX2入门教程软件篇-ROS使用Intel RealSense R200

TX2入门教程软件篇-ROS使用Intel RealSense R200

说明：

• 介绍如何在ROS下使用Intel RealSense R200

步骤：

• 安装RealSense的驱动库

  • TX2入门教程硬件篇-外接深度相机RealSense r200

• 安装ROS的RealSense包, 默认使用catkin_ws工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ mkdir ~/realsense
$ cd  ~/realsense
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseROSTX2
$ cd installRealSenseROSTX2
$ ./installRealSenseROSTX2 

• 加载RealSense环境变量

$ cd ~/catkin_ws/
$ source devel/setup.bash

• 新终端，启动r200

$ roscd realsense_camera
$ roslaunch realsense_camera r200_nodelet_rgbd.launch

• 新终端，执行命令，显示图像

$ rqt_image_view 

• 选择/camera/color/raw话题即可看到图像

• 或者使用rviz

$ roscd realsense_camera
$ rviz -d rviz/realsense_rgbd_pointcloud.rviz