autolabor2.5入门教程-SLAM导航

autolabor2.5入门教程-SLAM导航

说明：

• 介绍如何实现导航功能

步骤：

1.准备环境

• RVIZ&SLAM导航需要 linux系统 和 ROS环境。
• 没有相应环境的用户，可以按照下方视频教程在虚拟机中安装AutolaborOS(amd64)。

2.虚拟机安装

• VirtualBox虚拟机下载安装
• 下载 VirtualBox虚拟机

3.AutolaborOS安装

• 虚拟机中安装AutolaborOS，镜像下载

4.SSH远程连接

• 你的pc机连上小车的wifi热点

• 设置虚拟机为桥接网络

• 打开虚拟机进入AutolaborOS系统

• SSH远程访问前，需要获取小车的ip地址

1.热点模式： 机器人默认的IP是 192.168.2.1
2.WIFI/路由器模式：使用app获取

• 用户名 autolabor

• 密码 autolabor

• 可以通过SSH用以下命令连接到小车的Linux系统.

ssh autolabor@192.168.2.1

• 输入登陆密码 autolabor
• 登陆成功后可以通过如下指令切换到root目录

sudo su-

5. SLAM&RVIZ

• 在虚拟机AutolaborOS里面
• 新终端，远程ssh进入小车系统后，执行

source /opt/ros/kinetic/setup.bash 
export ROS_MASTER_URL=http://192.168.2.1:11311
export ROS_IP=192.168.2.1

• 继续启动slam

cd ~/firmware/autolabor2.5/launch
roslaunch lidar_nav.launch 

• 新终端，启动虚拟机的rviz

rviz 

• 添加话题

  • 添加lidar
  • 添加map
  • 添加global path
  • 添加local path
  • 添加TF

• 完成之后就可以看到新建立的地图

• 再通过选择2D nav tool，在地图上选择一个目标点。

• 小车即可自动导航到目标点