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autolabor2.5入门教程-SLAM导航

autolabor2.5入门教程-SLAM导航

说明:

  • 介绍如何实现导航功能

步骤:

1.准备环境

  • RVIZ&SLAM导航需要 linux系统 和 ROS环境。
  • 没有相应环境的用户,可以按照下方视频教程在虚拟机中安装AutolaborOS(amd64)。

2.虚拟机安装

3.AutolaborOS安装

4.SSH远程连接

  • 你的pc机连上小车的wifi热点

  • 设置虚拟机为桥接网络

  • 打开虚拟机进入AutolaborOS系统

  • SSH远程访问前,需要获取小车的ip地址
1.热点模式: 机器人默认的IP是 192.168.2.1
2.WIFI/路由器模式:使用app获取
  • 用户名 autolabor

  • 密码 autolabor

  • 可以通过SSH用以下命令连接到小车的Linux系统.

ssh autolabor@192.168.2.1
  • 输入登陆密码 autolabor
  • 登陆成功后可以通过如下指令切换到root目录
sudo su-
  1. SLAM&RVIZ
  • 在虚拟机AutolaborOS里面
  • 新终端,远程ssh进入小车系统后,执行
source /opt/ros/kinetic/setup.bash 
export ROS_MASTER_URL=http://192.168.2.1:11311
export ROS_IP=192.168.2.1
  • 继续启动slam
cd ~/firmware/autolabor2.5/launch
roslaunch lidar_nav.launch 
  • 新终端,启动虚拟机的rviz
rviz 
  • 添加话题

    • 添加lidar
    • 添加map
    • 添加global path
    • 添加local path
    • 添加TF
  • 完成之后就可以看到新建立的地图

  • 再通过选择2D nav tool,在地图上选择一个目标点。

  • 小车即可自动导航到目标点

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标签: autolabor2.5入门教程