Home » autodrive仿真教程 » autodrive仿真教程-使用gazebo_ros_demos

autodrive仿真教程-使用gazebo_ros_demos

autodrive仿真教程-安装gazebo_ros_demos

说明:

  • 介绍如何使用gazebo的rrbot样例
  • 本仿真已经整合到autodrive小车
  • 相关源码参考

步骤:

  • [autodrive]新开终端,加载环境
source ~/simulatorf1d_ws/load_env.sh
  • [autodrive]新开终端,启动仿真
roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • [autodrive]新开终端,启动控制
roslaunch rrbot_control rrbot_control.launch
  • [autodrive]新开终端,控制关节1向上摆动
rostopic pub -1 /rrbot/joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5"
  • 效果图:

请输入图片描述

  • [autodrive]控制关节2向下摆动
rostopic pub -1 /rrbot/joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.0"
  • 效果图:

请输入图片描述

参考:

  • http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: autodrive仿真教程