autodrive仿真教程-使用gazebo_ros_demos

autodrive仿真教程-安装gazebo_ros_demos

说明：

• 介绍如何使用gazebo的rrbot样例
• 本仿真已经整合到autodrive小车
• 相关源码参考

步骤：

• [autodrive]新开终端，加载环境

source ~/simulatorf1d_ws/load_env.sh

• [autodrive]新开终端，启动仿真

roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch

• 效果如图：

• [autodrive]新开终端，启动控制

roslaunch rrbot_control rrbot_control.launch

• [autodrive]新开终端，控制关节1向上摆动

rostopic pub -1 /rrbot/joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5"

• 效果图：

• [autodrive]控制关节2向下摆动

rostopic pub -1 /rrbot/joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.0"

• 效果图：

参考：

• http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control